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三轴机械手的执行结构有哪些?

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三轴机械手的执行结构有哪些?

发布日期:2016-11-12 11:04 来源:http://net-rank.com 点击:

三轴机械手的执行结构有哪些?

(1)手部
即直接与工件接触的有些,通常为反转型或直动型。气动机械手手部为两指或多指,根据需要分为外抓式和内抓式,也能够用负压式或真空式的空气吸盘。(首要用于吸冷的或外表润滑的零件)和电磁吸盘。传力机构形式多样,有滑槽杠杆式、连杆杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、绷簧式、重力式。伺服机械手

三轴机械手

(2)腕部
是连接手部和臂部的部件,并可用来调理被抓物体的方位,以扩大气动机械手的动作规模,使之更灵活,有更强适应性。手腕有独立的自由度。有反转运动、上下摇摆、摆布摇摆。通常腕部设有反转运动再添加一个上下摇摆即可满意作业请求,有些动作较为简单的机械手,能够不设腕部,直接用臂部运动驱动手臂转移工件。使用最为广泛的手腕反转运动机构为反转液压气缸,它构造紧凑,灵活但反转视点小,且严厉密封,不然难以保证安稳的输出扭矩。因此在请求较大反转角的情况下,选用齿
条传动或链轮及轮系构造。五轴机械手
(3)臂部
手臂部件是气动机械手的主要握持部件。它是支撑腕部和手部(包含作业或夹具)并股动他们做空间运动。

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